elle elezioni del 1979 Lagorio - dimessosi dalla carica di presidente della Toscana per assumere a Roma l�incarico di responsabile della politica del PSI per la giustizia, gli interni e la difesa in quella specie di �governo ombra� costituito allora dal segretario socialista Bettino Craxi � fu eletto al Parlamento come capolista del PSI nella XIV circoscrizione Firenze-Prato-Pistoia con un numero di voti di preferenza mai raggiunto in precedenza dai candidati socialisti in quel collegio.

L�anno dopo (aprile 1980) divenne ministro della Difesa nel secondo governo Cossiga e in tale incarico fu riconfermato nei successivi quattro governi (Forlani, Spadolini I e II, Fanfani). Rieletto nelle elezioni politiche del 1983 con un numero di preferenze fortemente accresciuto, quando Craxi assunse la guida del governo (estate 1983) fu ministro del Turismo e dello Spettacolo. Nel 1986, al momento della formazione del secondo governo Craxi, lasci� a sua richiesta il ministero, scelse il lavoro parlamentare, venne eletto presidente del gruppo socialista alla Camera dei deputati e lo guid� nei mesi agitati che precedettero la caduta del ministero Craxi. In quel frangente di lotte di tutti contro tutti si adoper� perch� non andasse in frantumi la collaborazione tra socialisti, laici e cattolici contrastando anche le spinte opposte che si profilarono all'interno del PSI. Un resoconto dettagliato di quel tempo si ritrova nel diario pubblicato qualche anno dopo col titolo "L'ultima Italia".

Nuovamente confermato deputato nella competizione politica del 1987, durante la quale dovette fronteggiare nella sua circoscrizione elettorale le negative conseguenze di una frattura nella corrente riformista-autonomista di cui era esponente, fu presidente della Commissione Difesa alla Camera dei deputati e fece parte del Comitato parlamentare per i servizi di informazione e sicurezza e per il segreto di Stato (1987-1989). Alla Camera gest� il complesso e contestato affare del trasferimento dalla Spagna all�Italia di una flotta aerea americana da combattimento, trasferimento che spostando molto pi� a ridosso della frontiera orientale della NATO una grande base militare dell�Occidente aveva suscitato incomprensioni e allarmi perch� poteva influire negativamente sul processo internazionale di distensione allora agli inizi. In sede di Comitato per i servizi segreti, risolse il polemico caso di Sigonella che stava complicando i rapporti fra i partiti laici della maggioranza parlamentare.

Nel 1989 il partito socialista lo present� candidato alle elezioni per il terzo Parlamento europeo e nell�assemblea di Bruxelles e Strasburgo rappresent� per cinque anni (1989-1994) l�Italia centrale. Fu presidente degli eurodeputati socialisti italiani, vice-presidente del gruppo parlamentare socialista europeo, vice-presidente dell�Unione dei partiti socialisti della Comunit� europea (nella lunga storia dell'Unione dei socialisti europei, Lagorio � stato il primo socialista italiano ad essere eletto nell'Ufficio di presidenza dell'Unione che allora era un organo ristretto, composto di soli 4 esponenti e i partiti aderenti all'Unione erano 28: Congresso di Berlino 1990). Rifiut� invece la proposta di Bettino Craxi di assumere anche la vice-presidenza del Parlamento. Sui cinque anni di lavoro parlamentare di Lagorio in Europa il gruppo parlamentare socialista del Parlamento europeo ha pubblicato una dettagliata relazione che � stata inserita nel volume A.A. MOLA, Lelio Lagorio, Roma, 1994.

Nel 1992, come responsabile della Sezione Esteri del PSI segu� in varie sedi europee la questione dell�ammissione del PDS nell�Internazionale socialista, e contribu� a far redigere quella decisione della presidenza della Internazionale in base alla quale l�Internazionale stessa garantiva che sarebbe sempre intervenuta in Italia nel caso di nuovi contrasti fra PSI e PDS. Tale garanzia and� perduta nei mesi convulsi del terremoto politico-giudiziario italiano degli Anni Novanta. In proposito ha pubblicato su �Le ragioni del Socialismo�, rivista diretta da Emanuele Macaluso, un lungo saggio intitolato �Quando il PDS entr� nell�Internazionale socialista� (1998).

Nella primavera 1994 l�ultimo segretario del PSI, Ottaviano Del Turco, gli offr� una nuova elezione al Parlamento europeo come capolista nell�Italia centrale assieme al repubblicano Enzo Bianco che poco dopo diventer� ministro dell�Interno. Per Lagorio, che era ormai l�unico esponente della vecchia direzione socialista rimasto sulla breccia dopo l�uragano di Tangentopoli, la rielezione a Bruxelles-Strasburgo sarebbe stata la quinta legislatura parlamentare. Ma rifiut�. Al suo posto venne candidato il giovane segretario del PSI toscano, Riccardo Nencini, che sostenuto anche da Lagorio sopravanz� Bianco e fu eletto agevolmente.

Sulle esperienze parlamentari e politiche degli Anni Ottanta ha pubblicato: �Appunti 1978-1981. Difesa dello Stato moderno�, �L�ultima Italia� (il suo diario politico di quel tempo), �L�ultima sfida: gli euromissili� (una ricostruzione degli eventi che determinarono una svolta nella politica interna e internazionale) e �Ricordi del Corno d�Africa e dintorni nella fase finale della guerra fredda�.

Intervenendo nel dibattito storico-ideologico di quegli anni ha scritto, con Giancarlo Lehner, �Turati e Gramsci per il socialismo: due dentro ad un fuoco� (1987), un saggio col quale, rivendicata la superiorit� storica del socialismo riformista, proponeva il superamento delle lacerazioni a sinistra e l�avvento di un �partito rooseveltiano� della sinistra italiana.

Sulle drammatiche vicende politiche degli anni Novanta cha hanno portato alla caduta della Prima Repubblica e alla fine del partito socialista italiano ha pubblicato nel 2004 un libro di memorie e commenti intitolato "L'esplosione. Storia della disgregazione del PSI".

Per una ricostruzione della situazione politica degli Anni Ottanta, vedi anche il libro "L'ora di Austerlitz" (2005) dove Lagorio analizza il cambiamento che si verific� nel Paese quando venne superata la fase di "compromesso storico" e si formarono governi di nuovo tipo con una crescente influenza delle forze laico-socialiste.